Virtual Test Drive 交通流シミュレーション

Virtual Test Drive(VTD)は、道や線路をベースとしたシミュレーションにおけるバーチャル環境を作成・設定・プレゼンテーション・評価をするためのツールキットです。訓練用ドライビングシミュレーターのコアとしてだけでなく、ADASや自動運転システムの開発にも使用されています。3Dコンテンツの生成から、複雑な交通流シナリオシミュレーション、簡易センサや物理モデルセンサのシミュレーションにまで対応しています。SiL、DiL、ViL、HiLといったモデルベース開発におけるサードパーティのシミュレータとのco-simにも使われています。オープンでモジュール構造を持つ製品のため、容易に接続したり実装したりすることが可能です。

仮想世界の生成

ロードデザイナー(ROD)は、レーン、交差点、標識、信号といったものを無制限に配置して、詳細な道や線路のネットワークをインタラクティブにデザインするツールです。交通環境のロジックとグラフィックデータを一つのツールで一貫性を持って接続したり出力したりすることができます。

仮想世界をスクラッチから作ることもできますし、既に作成したものをタイルデータベースとして組み合わせて作ることも可能です。様々な入出力フォーマットに対応しているだけでなく、豊富な3Dライブラリや国に特化した標識や信号により環境生成プロセスを加速します。

全ての経路ネットワークデータは OpenDRIVE® フォーマットに準拠して出力します。 OpenCRG® データをリンクすることも可能です。出力する3Dグラフィックデータはカスタマイズすることが可能です。

    

仮想世界の設定

シナリオエディタは、ダイナミックなコンテンツをインタラクティブに定義するツールです。OpenDRIVE® データベースを基盤とし、ユーザーが個別のオブジェクトや、キーとなる要素に対して自動で発生した群衆の交通流を設定できます。左側通行及び右側通行のどちらの運転環境もサポートしています。車両、歩行者、ドライバー特性の豊富なライブラリにより容易にカスタマイズすることが可能です。数回のマウスクリックで、個別要素の動線を定義したり、信号機のタイミングを設定したり、オブジェクトを配置したり、豊富な動作集によりイベントを追加したり、といったことが可能です。

シミュレーション中に、状況をモニタリングをしたり、コマンドによりシナリオを制御することもサポートしています。OpenSCENARIOのネイティブサポートについては、規格の進歩に併せて対応します。

   

仮想世界でのシミュレーション

実行環境(XiL)、時間ベース(リアルタイムもしくはノンリアルタイム)、他のツールとco-simといったことに対してVTDはシームレスに適応します。いつでもユーザーはシミュレーションの実行を完全に制御し、ステップ時間の変更したり、あらゆる種類のインターフェイス(イーサネット、共有メモリなど)を介してオブジェクトやイメージやセンサーデータといったものを使うことも可能です。外部で計算した要素を入れたり、複数のインストール環境を並列に動かしたり内部接続して動作させることも可能です。VTDは、シングルコンピュータから大規模なHPC(ハイパフォーマンスコンピューティング)環境まで対応します。

   

   

仮想世界のカスタマイズ

VTDは単体ですぐに使えるソリューションですが、単体にこだわっているわけではありません。ユーザーは様々なレベルに応じてカスタマイズ可能です。センサーのシミュレーション(オブジェクトリストベースと物理ベース)、車両ダイナミクスシミュレーション、イメージ生成に、それぞれテンプレートを用いたカスタマイズ開発環境（SDK）を提供します。実行中のデータにアクセスしたり、シミュレーションをコントロールするVTDのオープンなインターフェイスを使えば、VTDをどんな環境にも容易に実装できます。VTDは、Linux OS上で動作し、ネットワークインターフェイスを利用することで、モジュールとしてだけでなく、非常に拡張性の高いソフトウエアでもあります。