多関節アームCMMの起源

多関節測定アームの歴史

ROMERアームの起源は、1970年代の初期にROMERの共同創始者であるEaton LeonardコーポレーションのHomer Eatonが開発したVector 1チューブ測定アームに遡ります。それ以来製造されたすべてのVector 1チューブ測定アームは、第１号のVector 1に負うところが大きいです。Eatonは、自分のガレージでホットロッドのエキゾーストチューブをまげていた学生時代の、豊富なイマジネーションから、Vector 1チューブ測定アームは誕生しました。最初のパテントはApril 18, 1974に出願され、ついにパテント番号3,944,798が与えられ、Homer Eatonは多関節アームの父というのにふさわしい称号を獲得しました。

原型のVector 1は、ベンチ搭載型でコンパクトな冷蔵庫サイズのコンピュータを使用して、これもEatonが開発した初期のソフトウェアに動力を供給しました。この装置は排気パイプのような曲がりチューブの屈曲形状を、Ｖ形のヘッド内で一連の電子的接触を使用して捉えたものでした。

アームがチューブだけでなく、全ての対象物の形状を捉える機器として生まれ変わり、またコンピュータの技術の進歩が、最初は持ち運びが困難な大型デスクトップから、ラップトップの出現でいつでも持ち歩けるポータブルになったのは、最近のことです。

1986年 Homer Eaton は、 Romain Granger とパートナーを組んで ROMER SARL を設立しました。(今日 ヘキサゴン工場で、ROMER アーム製品を米国カリフォルニア州オーシャンサイドとフランスのモントワールで生産),目標は、ポータブル多関節アームを計測機市場に導入することでした。そのタイミングはパソコンの登場でほぼ完璧でした。また航空機産業と自動車産業の3Dへのニーズも急速に到来し製品の需要を生みました。ROMER system 6が誕生しました。

Homer Eatonは引退しましたが、生涯を通じての発明家であり企業家でした。職歴のすべてにおいて、測定や検査ハードウェア、電子、ソフトェアの研究と開発に捧げてきました。彼のパテントは二十数件にのぼり、計測業界への貢献は、今後も記憶されるでしょう。

ヘキサゴン市場/通信担当重役、 Bill Fetter氏との最近のインタビューで、Eaton氏は、記憶の道をたどります。技術パイオニアとしての生まれながらの能力で、30年以上にも渡る多関節アームの発見と進化を分かち合います。

FETTER: Vector 1を誕生させた時、どんな問題を解決しようとしてましたか？

EATON: 長さや角度の部品形状を計測する難しい慣例よりも、曲がったチューブの幾何学的な経路を測定しようとしていました。

FETTER: 当時は、どの精度レベルを達成しそうだと予想しましたか？

EATON: 1/32"...0.8 mmまでは行けると思っていました。

FETTER: 主力の計測用途のソリューションとして、この製品を思い描いていましたか？

EATON: いいえ、当時はそんなこと思っていませんでした。

FETTER: 特に思い出のある過去の製品の中で、決定的にピンと来た瞬間はありましたか？ あれば、それらを取り巻く様子はどんなものでしたか？

EATON: はい、ありました。最初は、点とベクトルの同時の計測でした。これは"Vector 1"の起源で、屈曲チューブ形状用の多関節アームでした。二度目は、生エンコーダ記号をデジタル化して、スリップリング経由でデジタルデータを転送した無限回転です。最後は、無制限の測定域内のアームのGridLokコンセプトです。エラーの蓄積なしの飛越しを可能にした。良かった点は、実際にハードウェアなしで達成されたことです三角形を介在した数学上の妙技です。

FETTER: どの時点で、チューブの検査から他の部品にも広げましたか？

EATON: 1974年に, ウェスティングハウス社の工場長George Goodreau氏が現場のスチームタービンエンジン用のユニットを作る動機付けをしてくれました。この目的で何台かの移動可能なアームを作りました。

FETTER: いつこの技術が、本当のポータブル機器になると実感したのですか？

EATON: 80年代の後半です。 Romain Granger 氏が、もっと軽いユニットにして、もう一軸加えて、たためるコンパクトな形にできると説得したのです。東芝がポータブルコンピュータを導入したのが丁度このころです。

FETTER: ポータブルに至るまでの当初の妨げは何でしたか？

EATON: 明確な障害物が三つありました。

1. ポータブルコンピュータを備えて、 "Vector 1" ミニコンピュータの重量は40ポンドありました。

2. グラナイト、壁、そして傲慢な”CMM”の世界では、のけ者扱いでした。

3. アームに対する揺るぎないサポートが必要でした。

FETTER: いままでの経験で何が一番興味深い用途と考えますか？

EATON: スタインウェイのピアノを計測して、測定技術をアートの世界に融合させたことです。

FETTER: 考案するのに、ハードウェアとソフトウェアとどちらが好きですか？

EATON: ハードウェアですね。より手ごたえとやりがいがあって、創造性があります。

FETTER: あなたのアイデアノートの何冊かはROMERでは、伝説扱いです。ノートのなかで何件くらいが、実際に製品になったり、性能を高めたりしたと考えますか？

EATON: 私のアイデアノートからは、ハードウェア、電子機器、ソフトウェアを含め、全部でざっと50を超す製品になっています。

FETTER: どこからインスピレーションを引き出したのですか？

EATON: ストレス、が発明の母です！

FETTER: アーム製品の歴史を通じて、もっとも困難だったデザインの課題はなんでしたか？

EATON: 主な難題はアームジョイント部のワイヤのねじれと、エンコーダとアーム軸との間の機械式カップリングの廃止でしたね。

FETTER: これらの製品の全体の歴史を振り返って、どんな特長あるいは製品が一番誇りに思いますか？

EATON: 例外なく、アームの校正ですね。アームを校正するための数学的アルゴリズムと人為的テクニックの創出は、我々の成功の基本的原理です。