実走行データからバーチャル環境の車載カメラ映像を再現するために萩原エレクトロニクスが「Virtual Test Drive (VTD)」を活用 

エムエスシーソフトウェア株式会社

Hexagon Manufacturing Intelligence Japan

Hexagon Manufacturing Intelligence （Hexagon MI）のグループ会社であるエムエスシーソフトウェア株式会社（代表取締役社長：加藤 毅彦、本社：東京都千代田区、以下MSC）は、萩原エレクトロニクス株式会社（代表取締役社長：副島 剛、本社：愛知県名古屋市、以下 萩原エレクトロニクス）が、自動運転システムの安全性評価用として、実走行データから取得した自車位置および周辺車両の位置情報から車載カメラ映像を再現するために、走行シナリオの生成およびバーチャル環境での走行に「Virtual Test Drive(VTD)」を活用していると発表しました。

経産省が平成30年度から実施している「高度な自動走行・MaaS等の社会実装に向けた研究開発・実証事業：自動走行システムの安全性評価技術構築に向けた研究開発プロジェクト」通称SAKURAプロジェクトにて、萩原エレクトロニクスは高速道路での走行データの収集業務に関わっています。このSAKURAプロジェクトでは、自動運転車両開発における安全性評価基準を確立するために、実走行中に発生しうる周囲車両のシナリオ発生条件範囲を明確化することが主目的とされており、実走行データからバーチャル環境下へ走行シナリオを落とし込むことが重要視され、準備が進められています。

計測機器を搭載した走行データ収集用車両（左）とセンサの認識範囲（右）

萩原エレクトロニクスでは、自動運転車両相当の周辺監視用センサ類を搭載した計測車両を用いて、前後左右の4箇所に搭載した3D-LiDARおよびカメラで自車周囲の物体種別認識および自車からの相対位置を検出した車両走行中のセンサデータを取得しています。SAKURAプロジェクトでは、取得したこれらの膨大な走行データを使って、3D-LiDAR点群データを用いた物体の認識に必要とされる学習データの準備と、出力精度を出すための評価を行っています。また、GPS、IMUおよび地図データ(オフラインマップマッチング)を用いることで、高精度な自己位置推定を用いて正確な道路上の自車位置を算出しています。

萩原エレクトロニクスでは、こうして取得する走行データからバーチャル環境下の走行シナリオを生成するために、自動運転向けのシナリオ開発環境におけるシナリオ評価言語としてOpenSCENARIOの検討を行いました。その過程で、欧州PEGASUSプロジェクトのシナリオ開発で主体的に利用されていたMSCの「Virtual Test Drive(VTD)」がツールベンダの中で最もOpenSCENARIO機能を実現していることから利用環境として選択しました。

具体的には、自車位置と周囲車両の種類および相対位置情報を算出し、「Virtual Test Drive(VTD)」上でOpenSCENAROフォーマットに変換し、ドライビングシミュレータで再現できるシナリオデータを生成してVTDで動作確認を行っています。さらに、ユーザが評価したい項目に応じて、バーチャル評価環境下の走行道路、建物の構築、天候、時間帯、周辺車両の変更を行い、ユーザが修正したシナリオに基づいて評価を行っています。

実走行時の車載カメラの映像（左）と走行シナリオ実行時のVTDの車載カメラ映像（右）

萩原エレクトロニクス、新事業開発本部 事業開発部 マネージャーの勢頭 隆晴氏はつぎのように述べています。「今回の試行では、MSC社が作成したシナリオ化プログラムを用いて、自車のGPS座標と他車の相対位置から走行シナリオの生成を行いました。その後、VTDのシナリオデータにて走行中の車載カメラ映像を再現して実際の車載カメラ映像と比較することで、取得したままの走行データでは対向車両の向きが逆になることや、レーンチェンジの前後では複数レーンの白線も取得しておく必要がある箇所などが分かり、走行データの取得方法の改善に生かすことができました。今後は、ユーザの評価環境に合わせ、ニーズ調査を行いながら使い勝手の良いものへの対応を目指すとともに、自車計測車両以外でも対応できる環境づくりを進めたいと考えています」

以上

Hexagonについて

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